はじめに

マイクロコントローラは無数のアプリケーションで使われており，多くの場合見えないところで動作する．しかし，メイカーズムーブメントの発生とマイクロコントローラへの興味の増加によって，その用途はより幅広くなった．

マイクロコントローラは，温度センサ，エンコーダ，モータ等，他の電子機器とインタラクトするハードウェアデバイスである．また同時にプログラム可能な小さなコンピュータでもある．

マイクロコントローラのプログラミングを開始するために，まずマイクロコントローラが行う基本的なタスクを理解する必要がある．通常マイクロコントローラはセンサから入力を受け取り，その入力を使って計算を行い，その計算結果を出力デバイスに出力する．

Wolfram言語によるマイクロコントローラのプログラミングは2段階に分けられる．まずソースコードを生成する．次にそのコードはクロスコンパイルされ，マイクロコントローラにダウンロードされる．

コンパイラツールチェーンが正しく設定されていれば，それを明示的に指定する必要はない．したがってコンパイラとは別に，プログラムを設定してマイクロコントローラ上で実行するためには，大きく分けて以下の4つを指定する必要がある．

• マイクロコントローラが実装する必要がある計算

• 入出力信号に対して設定する必要のあるマイクロコントローラとピン

• マイクロコントローラとインタラクトする入力または出力デバイスのその他の指定

• マイクロコントローラにプログラムをアップロードして埋め込むプログラミングメカニズム

コードを生成してマイクロコントローラに埋め込むスーパー関数はMicrocontrollerEmbedCodeである．

マイクロコントローラが実行する必要のある計算は，離散時間入出力モデルとして指定される．このようなモデルにはTransferFunctionModel，StateSpaceModel，AffineStateSpaceModel，NonlinearStateSpaceModel，SystemsConnectionsModelがある．

開始時には，マイクロコントローラは初期状態 x₀で始まる．指定された計算に基づいて，マイクロコントローラは各サンプリング時点 k において任意の入力信号 u_k を読み取り，出力 y_k を計算し，内部状態を x_k から x_k+1 に更新する．サンプリング時点は時間区間 τ の間隔で置かれる．ここで τ は離散時間モデル sys のサンプリング周期である．

マイクロコントローラの指定 μc は以下が可能である：

マイクロコントローラの指定

プログラミングメカニズムは通常Associationで指定する．文字列"p"で指定した場合は，"ConnectionPort"->"p"であると解釈される．

続くチュートリアルでは，入出力チャンネル，マイクロコントローラのオプション，プログラミングメカニズム，MicrocontrollerEmbedCodeのオプションについて詳しく述べる．

まず，コードをコンパイルしてダウンロードするツールチェーンのインストールから始める．