正弦曲線を追跡している単一出力の線形系：

フィードバック法則：

閉ループ系：

初回の過渡電流の後，出力は基準信号を追跡する：

区分的な一定の信号を追跡しているアフィン系：

フィードバック法則：

閉ループ系のシミュレーションを行う：

ランダムな点を通過する軌道を生成する：

アフィン系に軌跡を追跡させるフィードバック法則を設計する：

閉ループ系のシミュレーションを行う：

出力よりも入力が多い場合は，フィードバック入力のいくつかはゼロになる：

制御フィードバックに使う第2入力を指定する：

それぞれのケースで閉ループ系を計算する：

どちらの制御器も追跡を行う：

片端にロードを持ち，指定された軌道を追跡する，柔軟なジョイントのための制御器を設計する：»

系のモデル：

5°からまで10秒間で回転させるために必要なジョイント：

軌跡は滑らかで，速度0から始まって速度0で終る：

計算されたトルクの制御法則を得る：

閉ループ系：

ジョイントは，初期トランジェントの後で軌跡に従い，10秒後にで止まる：

ステッピングモーターが，一次系の軌跡に従って，0.1秒でロードを位置1°に置くような制御法則を計算する．モーターのモデル：»

基準軌跡：

フィードバック法則：

閉ループ系には所望の応答がある：

代謝物 ，，の割合が操作変数とみなされ，，，，が定数とみなされる生化学グリコーゲン経路．0.2，0.5，0.4における代謝物 ，，の値を保つフィードバック法則を設計する：»

この系のモデル：

0.2，0.5，0.4における代謝物 ，，の値を保つフィードバック法則：

閉ループ系のシミュレーションを行う：

制御努力：

船のステアリング動力学についてのNorrbinのモデルを使って，一定のヨーレートで操縦する制御法則を設計し，さまざまな船の速度および長さについて制御努力を比較する：»

一定のヨーレートで30秒間で船を0°から20°に操縦する制御法則：

閉ループ系：

特定の船の速度 ，船体の長さ でシミュレーションを行う：

さまざまな船の長さでの舵のぶれ：

さまざまな船の速度での舵のぶれ：

指定される減衰率の数はベクトル相関次数の総和で決定される：

これは，1つの減衰率が指定されるべきことを示している：

各出力の減衰率は，その相対次数に基づいて割り当てられる：

出力1には3つの，出力2には2つの減衰率が必要である：

出力1には遅めの率を，出力2には速めの率を指定する：

出力2は出力1よりも速く追跡する：

フィードバック法則が有効となるためには，任意の残差ダイナミクスが安定していなければならない：

このフィードバック法則は有効ではない：

これは，残差ダイナミクスが不安定なためである：