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RollPitchYawAngles

RollPitchYawAngles[r]

给出与旋转矩阵 r 相一致的滚动-俯仰-偏航角 {α,β,γ}.

RollPitchYawAngles[r,{a,b,c}]

给处于旋转顺序 {a,b,c} 相一致的滚动-俯仰-偏航角 {α,β,γ}.

更多信息

RollPitchYawAngles 用于分解轴朝向固定的旋转.
RollPitchYawAngles[r,{a,b,c}] 给出角 {α,β,γ} 使得 RollPitchYawMatrix[{α,β,γ},{a,b,c}]r.
RollPitchYawAngles[r] 等价于 RollPitchYawAngles[r,{3,2,1}]， z-y-x 旋转.
默认的 z-y-x 角 RollPitchYawAngles[r,{3,2,1}] 把旋转分解成三步：

旋转轴 a、b 和 c 和可以是任意整数 1、2 或 3，但只有12种组合足够普适，可用于指定任意三维旋转.
第一个和最后一个轴重复的旋转：

	{3,2,3}	z-y-z 旋转
	{3,1,3}	z-x-z 旋转
	{2,3,2}	y-z-y 旋转
	{2,1,2}	y-x-y 旋转
	{1,3,1}	x-z-x 旋转
	{1,2,1}	x-y-x 旋转

三个轴都不同的旋转：

	{1,2,3}	x-y-z 旋转
	{1,3,2}	x-z-y 旋转
	{2,1,3}	y-x-z 旋转
	{2,3,1}	y-z-x 旋转
	{3,1,2}	z-x-y 旋转
	{3,2,1}	z-y-x 旋转（默认）

后续轴重复的旋转可能不可逆，因为它们不能表示三维中所有的旋转.

范例

打开所有单元关闭所有单元

基本范例 (2)

从旋转矩阵中获取滚动-俯仰-偏航角：

从有给定旋转顺序的旋转矩阵中获取滚动-俯仰-偏航角：

范围 (2)

从旋转矩阵中获取滚动-俯仰-偏航角：

从有给定旋转顺序的旋转矩阵中获取滚动-俯仰-偏航角：

属性和关系 (1)

RollPitchYawAngles 返回 RollPitchYawMatrix 给出相同旋转矩阵的角度：

角度不必是相同的：

但是两组角度产生的是相同的旋转矩阵：

可能存在的问题 (1)

RollPitchYawMatrix 允许连续的轴相等，这就生成了一个旋转矩阵：

但是 RollPitchYawAngles 要求连续的轴是不同的：

这是因为连续的轴相等的话，有些旋转矩阵可能无法表示：

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