2状態，1入力 ，1出力の系：

入出力数の計数：

系の次数：

2入力1出力の系：

他を0にホールドしつつ，各入力チャンネルに適用された単位ステップへの応答：

1入力2出力の系：

純ゲイン系：

ゲインをもとの系と直列に繋ぐ：

状態の操作値を指定する：

操作値付近での線形化を使ってStateSpaceModelを得る：

出力変数および独立変数を明示的に指定する：

指定された状態のStateSpaceModelの非線形表現：

デフォルト状態のTransferFunctionModelの非線形状態空間表現：

状態を保存してのAffineStateSpaceModelの非線形表現：

常微分方程式系の非線形状態空間表現：

新たな状態，入力および出力の各変数を設定する：

状態 ，入力 ，出力 を使う：

Normalを使ってモデルの引数を得る：

SystemsModelDeleteを使って削除された状態と入力は，その操作値に設定される：

SystemsModelExtractによって抽出されたのではない状態と入力も同様である：

StateSpaceTransformは，古い状態の値が指定されている場合は，新たな状態の操作値を計算する：

デフォルトで，シミュレーション関数は相幸を初期値として仮定する：

StateResponse：

OutputResponse：

StateSpaceModelは，すべての操作値について初期化する：

AffineStateSpaceModelは入力変数の操作値についてのみ初期化する：

NonlinearStateSpaceModelは，常微分方程式に沿って指定された操作値を保存する：

FullInformationOutputRegulatorは，ゲイン を計算するために，操作値について初期化する：

線形化された部分系からゲインを計算する：

次は，使用可能な特性のリストである：

系の出力および状態にラベルを付ける：

NonlinearStateSpaceModelを使って2槽系の方程式を指定し，この系のシミュレーションを行う：

ベルヌーイ(Bernoulli)の法則および質量平衡を使って，結果の微分方程式を導出する：

定常状態操作値を使う：

入力 および出力 で対応する非線形系を定義する：

流量についてのより高い定常状態値では層のレベルはより高くなる：

PID制御器で第2槽の水位を制御する：

線形化モデルおよびPIDTuneを使ってPID制御器を得る：

第2槽内の液体レベルのための区分的基準値を指定する：

シミュレーションは，閉ループ系がいかに基準値に従うかを示している：

航空機の長手方向の動きの運動方程式 を求める．ただし，状態 は，入力 はである：»

ここでは，，，ℳ は，α および δ_e における多項式であると考えられる：

空気力学およびモデルのパラメータ：

を使う． は飛行経路角， はピッチ角である：

指定の速さにおける，定常 ，水平の飛行の定常状態を求める：

状態変数と初期値を定義する：

状態状態 ，入力での，航空機の非線形状態空間モデル：

線形系の2×2伝達関数表現：

右半平面の極のため，この系は不安定である：

また，右半平面の零点のため，非最小位相でもある：

BodePlotは，速度 が飛行経路角 よりも影響を受ける可能性があることを示している：

自由度6の航空機の運動方程式．軸 の周りの回転 の回転行列：»

オイラー角 ，， の回転行列：

機体固定軸から地面固定軸へのベクトルについての行列変換：

地面固定軸から機体固定軸への逆変換：

両者が逆の関係にあることを証明する：

地球固定軸および本体固定軸を示す図：

角速度成分 ，， に関してのオイラー角速度：

オイラー角についての運動学方程式：

飛行経路変数 ，， についての運動学方程式：

平面が対称面であることを想定した慣性行列：

角運動量 は で計算することができる：

航空機にかかる力とモーメントを示す図：

角速度の状態方程式は，モーメント方程式 を解くことで得られる．ただし， は空力モーメントのベクトルである：

回転運動の力学：

機体にかかる力は，空気力，その重み，および推進力 である：

並進運動の力学はニュートンの法則 から得ることができる：

この航空機の完全な運動方程式：

長手方向の動きは，状態 ，，， の力学である：

短手方向の動きは，状態 ，，， の力学である：

車輪付きロボットの動きを追跡する，拡張カルマンフィルタを設計する：

ロボットのモデル：

測度はすべて共分散 で雑音が多いと仮定される：

フィルタのゲイン は，状態の共分散 に基づいている：

雑音の多い測度についての微分方程式の右辺：

共分散行列 についての微分方程式の右辺：

NonlinearStateSpaceModelを使って推定器を組み立てる：

初期位置および一連の入力からロボットのソミュレーションを行う：

雑音の多い測度：

系への入力と雑音の多い測度を使って，フィルタの応答のシミュレーションを行う：

変数 の実際の値，雑音の多い値，フィルタされた値を比較する：

変数 ：

変数 ：